ロボティクス

現在、日本は産業用ロボットの分野において、生産・使用台数、技術ともに世界トップレベルにあるといわれています。しかし、これまでのロボットは、「産業用ロボット」という言葉で表されるように、ほとんどが工場などの生産現場で利用されてきました。しかし、今後は公共分野や医療・福祉分野をはじめとする非製造業や、エンターテイメント、ホームオートメーションといったパーソナル分野向けの「サービスロボット」の実用化が期待されています。

従来の｢産業用ロボット｣は、整備された一定の空間内で、限られたユーザが操作することが想定されていました。しかし、「サービスロボット」の場合は、複雑な日常生活空間内で、不特定多数のユーザが対象となるため、多種多様な要求が発生することが予想されます。

これまでのロボット開発は、ロボット全体を一括して開発する方法が主流でした。しかし、用途やユーザが多岐にわたすサービスロボットの開発では、従来の開発方法では効率が悪く、限界があります。そこで、センサ、アクチュエータ、制御プログラムなど、ロボットの様々な機能要素をRTコンポーネントとして部品化し、再利用することで開発効率を向上させるコンポーネントベースの開発手法が提案されています。

• コンポーネントの組み合わせによりシステムの構築が可能
• 仕様変更時の影響範囲をコンポーネント内部に抑えることが可能
• 開発成果物の再利用性の向上
• 抽象化による柔軟性の向上

RTミドルウェアとは、ロボットの機能要素として定義したRTコンポーネントを組み合わせて、ロボットシステムを用意に構築するためのプラットフォームです。独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門が中心となって仕様策定、開発を行っています。

RTミドルウェアの仕様は、The Robotic Technology Component Specificationとして、OMGでの標準化作業も進められています。弊社はこの標準提案にサポータとして参加するとともに、最終的な文書化作業(Finalization Task Force)を支援しております。

コンポーネントベース開発はさまざまな利点を持つ手法ですが、同時に次のような難しさもあります。

• コンポーネント単体での動作確認が難しい。
• 他コンポーネントとの組み合わせが必要となる。
• 各オペレーションを呼び出し、テストするための仕組みが必要である。

テクノロジックアートでは、UMLツール「パターンウィーバー」上で動作する、ロボット構築のための共通プラットフォーム「PatternWeaver for RT-Middleware」をご提供しております。

「PatternWeaver for RT-Middleware」は、RTミドルウェアに依存している定型的な部分を統合開発環境として強力にサポートすることで、コンポーネントベース開発における設計者の負担を劇的に軽減します。

テクノロジックアートでは、コンポーネントベース開発の支援を行っております。設計段階におけるコンポーネントベースのモデリングを採用することで、保守性・再利用性の高いシステムを構築するお手伝いを行っております。